アイスタ近辺には基本的に駐車場はありません。
車で来られるなら、エスパルスドリームプラザ(あるいは静岡駅か清水駅近辺)に駐車し、そこからシャトルバスを使ってスタジアムに来られるのがよろしいかと思います。