JRで静岡駅まで来るようなら、清水駅まで東海道線で行き、そこからシャトルの方が断然わかりやすく速いです。そのかわり帰りのシャトルは清水行きは渋滞するので新幹線利用の場合は静岡駅行きの方がいいと思います。