戻れますが、清水駅行きバスは渋滞するとまったく時間が読めなくなるので、脇目も振らずバス乗り場へ向かった方が安全ですよ。
新幹線で関西へお帰りなら、静岡駅行きバスの方が時間が読めて良いと思います。