試合終了前に席を離れて、試合終了と同時にシャトルバスで出るぐらいしかないと思います。
道が混んでいないと２０分ぐらいで、スタジアムから清水駅までかかるけど、混んでいると１時間ぐらいかかるかもしれないです。