エスパルスドリームプラザをナビで検索して
、その付近に割と大型の駐車場（タイムス等）があるから、そこに車止めて、近くのバス停（波止場）からシャトルバスが出てるよ

スタジアム近くに駐車場あるけど、これが一番わかりやすいんじゃないかなぁ