大泉からだと

大泉→三郷 外環道
三郷→つくばJCT 常磐道
つくばJCT→神崎IC 圏央道です

つくばJCTで 稲敷方面に
神崎で高速降りたら 恐らくT字路なので 佐原方面に右折です。

帰りはスタジアムから最寄りの東関東道潮来インターまで ほぼ道一本なのでかなり混み合います。
時間に余裕があるならお仲間とお話でもして 1時間くらい潰すのが懸命ですよ