ああ
No.544963
女性
私は英国に住んでいた人間ですが、penetrateの単語自体に特に変なイメージはありません。Googleでpenetrateとsoccerの単語を、日本語ではなくEnglishで表示してニュース検索してみてください。普通にメディアで使用されていることが確認できると思います。
一部の男性の方々にとっては、ポルノサイト等で目にしたり耳にしたりすることが多いのかもしれませんが、通常はその意味で解釈される単語ではありませんのでご安心ください。