エスパルスドリームプラザ駐車場はどうですか？
コロナ禍なので、今は満車になりにくいと思います。
駐車券とチケットをドリプラ１Ｆインフォメーションに提示すれば８００円で利用できます。
そこから歩いて波止場バス停まで行き、シャトルバス（片道２６０円）が出てます。