的の真ん中の黒い部分を｢正鵠｣と言います。
それに命中させて、その部分を得ることをさして、｢的を得る｣あるいは ｢正鵠を得る｣と言います。

もちろん的自体に命中させる意味で｢的を射る｣でも日本語としては正しいです。