完全に交わしてたかどうかではなくて、そのトリッピングがなければプレー続行可能か？です。

あのプレーは、湘南の選手がポールコントロールを誤り、それをイッペーがかっさらう訳ですが、そのかっさらったボールはエンドラインを超えるところまで進んでます。←たぶん(笑)

なので、トリッピングがなかったとしてもイッペーはプレー継続不能なので、ノーファールになります。

逆に言うと、仰るとおり完全に交わしてますので、1〜2m範囲にボールが止まる程度のファーストタッチならばプレー継続できますのでPKとなります。

ただし、イッペーを湘南の選手が蹴りにいってる場合、それはキッキングとなり、プレー継続可否ではなく即座にファールとなります。