スタジアム→駅の要時間は蹴球横浜さんが仰るとおり
15分、遅くても20分ですね。

混雑は問題ないですが、公園内が広いので敷地から出るまでに少し時間かかることを見越した方がいいですね。
アディショナルタイム含めて21時前に試合が終わるはずなので、21時前にスタジアムを出て歩いていけば、電車の時間までに三ツ沢上町駅21:23に合うと思います。

ただ初めて三ツ沢にくる方は土地勘がないので特に帰り道は一瞬、どっちだっけ？と迷うかもしれません。
しかも夜なので。(^^;;
スタジアムにくるときに道をしっかり確認しておけば大丈夫だと思います。