首都高環状線を避けて西新宿から新しくできた環状線の品川線で羽田方面へ行って大井JCTから湾岸で行けば良いのではないでしょうか。都内で下に降りるのはどうかな。
湾岸は私でも全く問題なく走れます。
都内から帰る時はいつも右車線合流のない山手通りの五反田から乗ってます。ご参考まで。