シャトルバスは行きは30分程度と記されてますが、帰りは列に並ぶ時間も考えると21時までに着くのは難しいと考えた方がいいと思います。
歩く元気があれば、長野道神林バス停まで歩き、そこからバスに乗ることはできると思います。21時松本駅発のバスなら、神林は21時16分発です。試合が20時頃終わるとすると、余裕で辿り着けます。(周辺には時間が潰せる場所は何もありませんが…)